בשלב מסוים במהלך נסיעתו נכנס הנאשם לצומת, כאשר הצומת אינו פנוי והרמזור בכיוון נסיעתו אדום - בניגוד לנהלי כיבוי והצלה. כתוצאה מכך, התנגש הנאשם עם הכבאית בעוצמה ברכב פרטי, בו נסעו אם ובתה הפעוטה. מעוצמת ההתנגשות, נפצעה האם באורח קל, ואילו הפעוטה פנינה סבלה מחבלת ראש. היא הובהלה באמבולנס לבית החולים תוך ביצוע פעולות החייאה, שם נפטרה.
בכתב האישום הודגש כי בדמו של כהן נמצאו אלכוהול מעבר לכמות המותרת וכן שיירי חומרים אסורים. לאחר התאונה הטרגנית סיפרו הוריה של פנינה בשיחה עם כאן חדשות כי הם מתקשים לעכל את האסון שפקד אותם. "יש לי פלאשים של כל התמונות של האירוע, זה לא עוזב", אמרה האם, שחוותה את התאונה יחד עם ביתה.
"הכי אהבה לחבק את אבא", פנינה משה בת ה-3 (צילום: באדיבות המשפחה)
משירות כבאות והצלה נמסר כי רב טפסר דדי שמחי היחה כי כהן לא ישוב לתפקידו עד סיום ההליכים המתחייבים: "ננקוט במדיניות של אפס סובלנות כנגד חריגות מנורמות מקצועיות מבצעיות, ערכים ופקודות".
